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TL;DR—先給你超速筆記
| 對決 | 增量（Incremental） | 絕對（Absolute） |
| 斷電後記憶力 | 像金魚 ：0% | 像大象 ：100% |
| 回原點 (homing) | 每次開機都要找 0 點 | 開機立即知道身世 |
| 訊號形式 | A/B 相＋Z 相脈波 | Gray Code、SSI、BiSS |
| 解析度成本比 | 解析度甜甜價 | 解析度越高，荷包越瘦 |
| 多圈能力 | 只能單圈，靠外部計數 | 能單圈，也可內建多圈 (機械 or 電子) |
| 典型應用 | 馬達速度回授、輪徑測速 | 升降梯、協作機械臂、安全型驅動 |
01 基礎概念：它們到底在算什麼？
02 訊號輸出差異
| 參數 | 增量型 | 絕對型 |
| 電氣介面 | TTL/HTL、差動 RS-422 | 串列 SSI/BiSS-C、CANopen、EtherCAT |
| 訊號線數 | 2～3 條 (A,B,Z) | 視通訊界面而定，多到 17 bit 串列一對線就搞定 |
| 抗雜訊 | 差動傳輸數十到數百公尺皆常見 | 差動抗噪加持，高階更自帶CRC、安全位元 |
03 應用解析度
光柵線越多 → 解析度飆升，但因不具掉電記憶與原點復歸需求會成為應用限制。
單圈 17-bit (131,072 cpr) 以上已成趨勢；多圈再疊 12-bit (4096圈)，總解析度可破 29-bit；價格亦會隨 bit 數攀升。
04 開機動作差異
增量系統若不能接受「先回 0 再開跑」，就要外掛電池或保持計數器。
絕對編碼器即插即用，適合 安全聯鎖、高空設備（想像風機掛半空，不能叫它先自轉找原點）。
05 適用情境懶人包
| 場景 | 推薦類型 | 為什麼 |
| 高速馬達速度迴授 | 增量 | 脈波頻率＝速度，控制器喜歡 |
| 機械手臂多關節定位 | 絕對 | 任一關節斷電復歸即定位 |
| PCB 分板機重複切割 | 增量 | 可接受 homing，成本低 |
| 升降梯/天車 | 絕對 | 人命關天，不能歸零找家 |
06 新潮趨勢 (2025+)
1Inductive Encoder：耐環境性強、不俗的精度與高解析度的潛力
2反射式光學編碼器：把 LED、光感測器跟 DSP 全塞 IC，厚度 < 3 mm，超適合 AGV 輕量化
3功能安全 (SIL2/PL d)：絕對編碼器內建雙通道、CRC檢查與安全相關診斷，迎合協作機器人需求
4無線＋Energy Harvesting：普及中，把轉動能量直接供電給多圈計數，電池 bye bye
07 快速選型 Checklist
1電源可不可靠？ 若常斷電 → 絕對型。
2需要多圈？ 是 → 絕對型。
3預算有限但只要速度/相對位移？ → 增量型就夠。
4線長 > 10 m？ → 記得選差動輸出或串列協議。
想像增量編碼器是「Snapchat 限時動態」，過了就沒了
絕對編碼器則是「iCloud 雲端備份」，永不失憶
選哪個？看你的機台想當短 video 還是永恆 Reels
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